GR-1 是上海傅利叶智能 2023 年发布的通用人形机器人，康复医疗出身的厂商将其定位为科研与开发平台，官方文档中心公开了从结构尺寸到电气规格的完整参数，透明度较高。本页参数整理自傅利叶官方文档。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 尺寸 | 1650×524×325 mm，臂展 1764 mm（官方文档） |
| 净重 | 约 52 kg（官方文档） |
| 全身自由度 | 至多 44 个（44/34 两种执行器配置，FSA 执行器 32 个，官方文档） |
| 关节最大扭矩 | 230 N·m（官方文档） |
| 行走速度 | 5 km/h（官方文档） |
| 单手负载 | 约 3 kg（官方文档） |
| 电池 | 483 Wh；整机续航约 60 分钟、行走约 45 分钟（官方文档） |
| 算力与系统 | Intel i7-13700H、16G 内存、512G 固态；Ubuntu 20.04 + ROS 2（官方文档） |
| 传感 | Realsense 深度相机、IMU（官方文档） |
本表为公开资料整理，参数以厂商最新官方规格为准。注意：部分早期媒体口径写作「体重 55 kg、全身 40-54 个自由度」，与官方文档有出入，引用时建议以官方文档为准。
产品定位与技术要点
GR-1 的技术底座是傅利叶自研的 FSA（一体化执行器）：电机、减速与驱动一体化，官方文档给出的扭矩、电压（12-60V）与功耗（最大约 550W）口径便于研究者做动力学建模。软件栈直接落在 Ubuntu + ROS 2，配合 i7 级板载算力，是高校实验室「开箱即可开发」的典型配置。
从公开信息看，GR-1 的商业化重心是科研采购而非产线：约 3 kg 单手负载与约 1 小时续航都指向实验用途。它也是国内人形科研平台较早规模出货的型号之一（媒体口径），2025 年迭代的 GR-2 在自由度（至多 53 个）、电池快换与灵巧手上做了升级，选型时两代参数应逐项比对。
适用场景
- 高校与科研院所的运动控制、具身智能研究：ROS 2 栈与公开参数便于复现（品类动态见人形机器人主题）
- 康复与医疗辅助方向的前沿验证：厂商技术路线自康复机器人出发
- 具身大模型数据采集与算法验证：全身执行器配置支持操作类任务实验（产业动态见人形机器人量产竞赛）
同类产品与选型
科研开发档位可对比：逐际动力 LimX Oli（全尺寸科研平台）、宇树 H1（运动性能口径突出）、众擎 SE01（拟人步态路线）。需要更高自由度与快换电池可直接看同厂 GR-2。品类全景见产品目录：人形机器人（2026 版）。
来源与核验
- 傅利叶官方文档·GR-1 介绍（尺寸、重量、自由度、扭矩、速度、负载、电池、算力参数，核验日期 2026-09-13）