CSG 系列是深圳同川科技（2012 年成立）的杯型谐波减速器产品线，与 CD（杯型超薄）、HSG（帽型）、HD（帽型超扁）共同构成其四大谐波系列。官网披露其谐波减速器输出扭矩 0-800 N·m、减速比 30-160，并提供电机直插法兰版，本文整理其公开口径与选型对照。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 系列构成 | CSG（杯型，含电机直插法兰版 F-C）、CD（杯型超薄）、HSG（帽型，含中空）、HD（帽型超扁），四大系列 9 款型号 |
| 输出扭矩范围 | 0-800 N·m（官网新闻口径） |
| 减速比范围 | 30-160，常见 50/80/100/120 |
| 规格代号 | 按齿轮节圆直径 14 / 17 / 20 / 25 / 32 等 |
| 齿形技术 | 自研 3D 曲面共轭双圆弧齿廓（2017 年研发，官网口径） |
| 结构特性 | 无齿隙、高承载输出端主轴承；材料用量较普通减速器少 50%，体积重量至少减少 1/3（官网口径） |
| 配套产品 | HSA 系列谐波机电一体化执行器（减速器+电机+编码器+制动器） |
以上为公开资料整理，以厂商最新规格为准。
产品定位与技术要点
同川的命名规则（机型+减速比+结构代号+波发生器形式）与结构分类沿谐波通行体系：杯型（C）适合刚轮固定、柔轮输出的一体化关节；帽型（H）天然留出大中心孔走线；HD/CD 两个超薄系列把轴向长度进一步压缩，官网将其定位为机器人末端轴与空间敏感关节的选项。其自研双圆弧齿廓是寿命与刚度叙事的技术支点。
对采购方来说，同川的差异化在「谐波+执行器」的组合交付：HSA 系列把减速器、电机、编码器、制动器集成，可直接替代部分直驱电机、中空旋转平台与凸轮分割器（官网口径）。同川基地在深圳，与北滘/顺德无产能关联；国产谐波的整体格局见 精密减速器对比。
适用场景
- 协作与轻型六轴机器人关节：HSG 中空帽型走线方便，见 协作机器人怎么选。
- 机器人末端轴与紧凑关节：HD/CD 超薄结构，见 装配机器人方案。
- 替代中空旋转平台/分割器的旋转轴：HSA 执行器整包交付。
同类产品与选型
同段位可对照：产品目录：绿的谐波 LCS 系列谐波减速器、产品目录：来福谐波 FS 系列谐波减速器、产品目录：哈默纳科 CSD 系列谐波减速器。中重载关节转向 RV 路线可看 产品目录：智同科技 CT-CRV 系列 RV减速器。
来源与核验
核验日期 2026-09-08。参数摘自厂商官网，最终以同川科技官方产品手册为准。