CSD 是日本哈默纳科（Harmonic Drive Systems）的超扁平杯型谐波减速器系列：官方定位为其杯型产品线里的高规格型号，较标准 CSF 系列扭矩容量更高、寿命更长。作为谐波减速器的国际标杆机型，本文整理其官网与目录公开参数，供国产同段位选型对照。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 结构形式 | 超扁平杯型（组件型 CSD-2A / 组合单元型 CSD-2UH 等） |
| 机型 | 14 / 17 / 20 / 25 / 32 / 40 / 50 |
| 减速比 | 50 / 80 / 100 / 120 / 160 |
| 额定转矩示例 | CSD-40-100-2UH：额定 185 N·m（L10 口径），平均负载转矩上限 260 N·m |
| 峰值转矩示例 | CSD-40-100-2UH：反复峰值 398 N·m，瞬时峰值 700 N·m |
| 组件型转矩范围 | CSD-2A 系列整体最大转矩 12-823 N·m |
| 相对基准 | 较 CSF 系列扭矩容量约 +30%、寿命约 +43%（官网口径） |
以上为公开资料整理，以厂商最新规格为准。
产品定位与技术要点
CSD 的技术路线仍是谐波传动的经典三件套——波发生器、柔轮、刚轮，特色在「薄」：超扁平结构把轴向空间压到更短，适合把关节做紧凑的机型。杯型（cup type）意味着柔轮与输出法兰一体化，刚性好、零件数少；需要电机直连成套交付时可选 2UH 等带壳体单元型。
哈默纳科是谐波减速器路线的定义者之一，其目录口径的寿命与传动精度数据常被行业作为对标基准（国产谐波的差距与追赶过程见 精密减速器对比）。公司总部在日本，与北滘/顺德无产能关联；国内采购该系列主要走代理渠道，国产替代进度见 核心零部件国产化专题。
适用场景
- 轻型六轴与 SCARA 机器人关节：轴向空间敏感的关节设计，见 机器人本体主题。
- 半导体与 LCD 设备的精密回转轴：低回差、高定位精度。
- 医疗与实验室自动化：紧凑洁净场景下的紧凑传动。
同类产品与选型
同段位可对照：产品目录：哈默纳科 SHF-2UH 谐波减速器（中空轴帽型，布线更方便）、产品目录：绿的谐波 LCS 系列谐波减速器（国产对标主力）、产品目录：来福谐波 FS 系列谐波减速器。若关节负载进入中重载段，建议转看 产品目录：纳博特斯克 RV-160E RV减速器。
来源与核验
核验日期 2026-09-08。参数摘自厂商官网及产品目录，最终以哈默纳科官方规格书为准。