Linker Hand L20 是北京灵心巧手（Linkerbot）的全能型五指灵巧手，采用连杆传动与自研关节模块，以 20kg 级负载和高自由度组合面向人形整机与工业抓取。本页参数整理自灵心巧手官网产品页。

关键参数（公开口径）

参数 规格
自由度 21 个总自由度（16 主动 + 5 被动，官网口径）
最大负载 20kg（官网额定负载口径）
自重 约 1200g（官网口径）
五指最大抓握力 100N
指尖力 四指 20N、拇指 15N（官网口径）
重复定位精度 ±0.20mm
传动方式 连杆传动，自研关节模块（无刷电机+滚珠丝杠）
通信与供电 CAN / RS485；DC 24—48V
运动速度 四指弯曲 3.5rad/s、拇指侧摆 3.2rad/s（官网口径）

本表为公开资料整理，参数以厂商最新官方规格为准。

产品定位与技术要点

灵心巧手的官方产品线覆盖 Linker Hand L6/L10/L20/L30/O6 等型号，自称提供 11—42 自由度的全系矩阵，涵盖直驱、连杆、腱绳多种传动方案。L20 定位其中的「全能型」，兄弟型号 L20 Lite 为 10 主动+10 被动共 20 自由度、负载 25kg、自重 800g，价格与性能档位更低一档。

技术路线上，L20 用连杆传动替代腱绳：无刷电机+滚珠丝杠的关节模块直接布置在指节内，省去腱绳的摩擦与维护问题，代价是手部尺寸接近成年男性手掌、自重约 1.2kg。20kg 负载与 100N 抓握力的组合在国产灵巧手里属于高承载档位，官网将其归为可面向工业场景的型号。据东方财富等报道，公司 2026 年初在 CES 展示并宣称月量产达千台规模，交付能力需以实际订单为准。

适用场景

  • 人形机器人整机配套：21 自由度与 CAN/RS485 接口适配双臂平台（参考人形机器人主题）
  • 工业搬运与上下料：20kg 负载档位可直接对接口袋、工具类工件（参考搬运与上下料机器人）
  • 遥操作与数据采集：高自由度利于动作映射与示教数据录制

同类产品与选型

高负载档位可对比：强脑科技 Revo 2（383g、承载 20kg、11 自由度）、兆威机电 ZWHAND B20（600g、负载 5kg）、灵巧度优先则看 Shadow Dexterous Hand（24 自由度）与 帕西尼 DexH13（触觉覆盖）。L20 的卖点是负载与自由度的组合，重量与功耗高于轻量化路线。

来源与核验