Dexterous Hand 是英国 Shadow Robot 公司的五指灵巧手，以 24 个自由度、腱绳传动与 100 余颗传感器的配置长期作为科研界仿人手研究平台，被视为国际灵巧手的代表方案之一。本页参数整理自 Shadow Robot 官网与公开技术规格文档。

关键参数（公开口径）

参数 规格
自由度 24 个自由度，其中 20 个由电机驱动（官网口径）
关节配置 拇指 5 自由度，每根手指 3 自由度、4 关节
驱动方式 20 个电机，腱绳传动，支持内收/外展运动
传感器 100 余颗（每个驱动自由度配力传感器；可选 BioTac 触觉指尖）
自重 4.3kg（官网技术规格口径）
外形尺寸 13.5cm×44.8cm×13.5cm（官网口径）

本表为公开资料整理，参数以厂商最新官方规格为准。

产品定位与技术要点

Shadow Dexterous Hand 的设计目标是对标人手的运动学配置：五指、24 关节、20 个驱动自由度，拇指具备 5 自由度对掌能力。传动采用电机外置+腱绳牵引路线，20 个电机集中在驱动单元里，手本体仿生度好，代价是腱绳的维护与调校成本高于连杆/直驱方案，4.3kg 的整手自重也需要臂端有足够负载余量。

传感配置是其另一标签：官网称整手传感器数量超过 100 颗，每个驱动自由度都有力传感器，可选配 BioTac 多模态触觉指尖。在公开研究层面，该平台曾被 OpenAI 等机构用于深度强化学习的手部操作训练（据公开资料），属于「用昂贵的硬件换取研究与教学价值」的典型定位，工业量产线场景通常不作为首选。

适用场景

  • 高校与研究院所的操作学习研究：强化学习、模仿学习的手部操作平台（参考核心零部件主题）
  • 仿人遥操作与数据采集：高自由度+力/触觉反馈适合高保真示教（参考人形机器人主题）
  • 人形机器人原型验证：对标本体能力上限的工程验证平台

同类产品与选型

高自由度档位可对比：灵心巧手 Linker Hand L20（21 总自由度、20kg 负载、约 1200g 自重）、帕西尼感知 DexH13（触觉传感密度路线）、因时机器人 RH56 系列（轻量低成本整机配套）。Shadow 的自由度与传感配置领先，但自重、价格与维护成本需在科研预算内评估。

来源与核验