RH56 系列是北京因时机器人的仿人五指灵巧手，主打型号 RH56DFX/RH56BFX，以自研微型伺服电缸直线驱动为技术标签，是国内人形整机常用的灵巧手之一。本页参数整理自因时官网与经销商公开资料。

关键参数（公开口径）

参数 规格
自由度 6 个自由度、12 个运动关节（欠驱动）
驱动方式 6 个微型伺服电缸，直线驱动设计
重复定位精度 ±0.20mm（官网规格表口径）
指尖输出抓力 10N/指（官网 FAQ 口径）
自重 约 540g（RH56DFX）/约 650g（RH56BFX，官网规格表口径）
供电 DC24V±10%，最大电流 2A
通信接口 CAN 2.0B（1Mbps）、RS485/RS232
控制模式 位置、力、电流三种模式，内置绝对位置传感器与力传感器

本表为公开资料整理，参数以厂商最新官方规格为准。

产品定位与技术要点

因时机器人的技术路线是「微型伺服电缸+行星滚柱丝杠」自研，电缸内部集成空心杯电机、精密减速器与丝杠，属直线驱动阵营，与常见的腱绳传动、连杆传动形成差异。直线驱动的好处是指节布置紧凑、外观接近人手，且力的控制路径直接，官网称其结合力位混合控制算法可完成精准抓取。

RH56 系列采用 6 个主动自由度欠驱动方案，4 根手指各由 1 个电缸驱动 2 个关节，拇指由 2 个电缸驱动 4 个关节。据宇树开发者文档，宇树 H1 等人形整机曾适配 RH56DFX 作为末端；后续 G2 代已升级至 13 个主动自由度、18 个运动关节，采购时需注意区分代际。

适用场景

  • 人形机器人整机配套：540g 级自重与 CAN 接口便于集成到双臂/人形整机（参考人形机器人主题）
  • 科研与教学平台：位置/力/电流控制模式开放，适合操作学习与力控研究
  • 服务交互场景的精细抓取：欠驱动自适应包覆，适合杯具、工具等日常物体

同类产品与选型

6 主动自由度档位可对比：傲意科技 ROHand ROH-AP001（640g、UART/RS485/CAN）、强脑科技 Revo 2（383g、承载 20kg）、高自由度档位可看 灵心巧手 Linker Hand L20（21 总自由度）与 Shadow Dexterous Hand（24 自由度）。RH56 的优势在自重、价格与整机适配广度，自由度数量不是其长项。

来源与核验