灵犀 X1 是智元机器人的半尺寸全栈开源人形机器人，面向科研教育与二次开发，全套结构图纸与软件代码公开在 GitHub，整装组件价格在十万元级。本页参数整理自开源仓库与公开报道，是院校和具身智能团队低成本起步的常见选项。

关键参数（公开口径）

参数 规格
身高 约 1.3 m（公开报道口径）
主动自由度 31 个（36氪口径，含末端；不同版本统计口径略有差异）
手臂构型 串并联混合构型手臂、差分驱动双肩关节，整臂约 2.5 kg
关节模组 X-Lab 自研 PowerFlow 模块化关节
行走速度 不低于 0.5 m/s（36氪报道口径）
软件栈 基于 AimRT 中间件，强化学习运动控制（GitHub README 口径）
开源范围 结构图纸、硬件设计、训练与推理代码全套公开（木兰许可证等，分仓库不同）
价格 整装组件约 10 万元级（东方财富报道口径）

本表为公开资料整理，以厂商最新规格为准。

产品定位与技术要点

灵犀 X1 的差异化在于「全栈开源」：2024 年 8 月发布、同年 10 月面向全球开源，据 IT之家报道，软硬件全套图纸和代码上线 GitHub，开发指南同步公开。开源仓库（AgibotTech 组织）包含推理模块 agibot_x1_infer、强化学习训练代码 agibot_x1_train 与硬件设计 agibot_x1_hardware，软件系统基于智元开源的 AimRT 中间件，采用强化学习进行运动控制。

对研究者而言，X1 的价值不只是整机：它可以作为 VLA 与模仿学习算法的低成本验证本体，与智元开源的 AgiBot World 数据集、仿真生态（genie_sim）形成从数据到部署的链路。需要留意的是，科研版本的可靠性以实验用途为准，量产商用并非其定位；智元后续推出的灵犀 X2 属于另一代产品，不在本页范围内。

适用场景

  • 院校具身智能教学与科研平台：十万元级整机+全套开源资料，适合实验室复现与二次开发（动态见具身智能转型专题）
  • VLA/强化学习算法验证：LeRobot 生态兼容，配合 NVIDIA Isaac Lab 可搭建仿真到真机的训练链路
  • 人形机器人技术入门与竞赛开发：模块化关节与开源关节模组便于改装，见人形机器人主题

同类产品与选型

科研教育档位的开源/低成本平台可对比：星海图 Galaxea R1（轮式双臂，配套文档与遥操作工具链完整）、加速进化 Booster T1（面向开发者的足球/教育场景双足）、逐际动力 LimX Oli（科研双足）。若预算有限且以算法研究为主，X1 的开源深度是主要优势；若需要轮式操作平台而非双足，优先看 Galaxea R1 一类构型。

来源与核验