AgiBot World 是智元机器人分批开源的百万级真机数据集与具身智能数据平台，用上百台机器人在复刻真实场景中采集操作数据，供 VLA 与模仿学习模型训练使用。本页参数整理自其 GitHub 仓库与智元官方新闻。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 类型 | 开源真机数据集与具身智能数据平台 |
| 数据规模 | Beta 版 1,003,672 条轨迹、约 43.8TB；精选子集 Alpha 版 92,214 条、约 8.5TB（GitHub 口径） |
| 采集规模 | 100 台机器人、100 个以上 1:1 复刻真实场景、5 大场景域 |
| 采集硬件 | 移动双臂机器人 + 6 自由度灵巧手 + 视触觉传感器；30Hz 采集 |
| 数据格式 | 基于 LeRobot 数据集 v2.1，提供格式转换工具 |
| 许可 | 数据与代码 CC BY-NC-SA 4.0（非商业、相同方式共享） |
| 配套模型 | GO-1 具身基座模型（2025-09 开源），官方口径推理约需 7GB 显存 |
| 学术发表 | IROS 2025 论文（arXiv:2503.06669），最佳论文奖入围（仓库口径） |
本表为公开资料整理，以官方仓库最新发布为准。
产品定位与技术要点
AgiBot World 的发布节奏是：2024 年 12 月开源 Alpha，2025 年 3 月开源 Beta（百万条量级），2025 年 9 月开源预训练于该数据集的 GO-1 基座模型。据财联社报道，智元称其为基于全域真实场景的百万真机数据集；官方新闻称数据诞生于自建的超 4000 平方米数据采集工厂，含 3000 多种真实物品。对缺真机数据的具身团队，这是可以直接下载使用的操作数据来源之一。
选型上有两点要留意：一是许可为 CC BY-NC-SA 4.0，学术与非商业用途可直接使用，商用需另行获得授权；二是数据来自智元自家的双臂+灵巧手机型本体，迁移到其他构型时需做适配（仓库亦提供了跨本体示例）。数据工厂式的规模化采集，也是智元区分于纯仿真数据路线的打法。
适用场景
- VLA/模仿学习模型预训练与微调：真机操作数据直接可用，训练数据专题见机器人数据训练专题
- 具身智能研究与基准评测：配套任务目录与挑战赛，动态见具身智能转型专题
- 人形/双臂机器人任务设计参考：80 余种日常技能的任务划分（官方口径），见人形机器人主题
同类产品与选型
同链路可比：Physical Intelligence π0 是基于大规模真机数据的开源 VLA 模型（模型路线，AgiBot World 偏数据路线，其 GO-1 与之对标）；NVIDIA Isaac Lab 与 NVIDIA Isaac Sim 代表仿真合成数据路线，可与真机数据混合训练。品类全景见软件平台主题。
来源与核验
- GitHub·OpenDriveLab/AgiBot-World（数据规模、许可、GO-1 与学术口径，核验日期 2026-09-08）
- 智元机器人官网·开源百万真机数据集新闻（4000 平方米采集工厂与物品种类口径）
- AgiBot World 官网（平台入口与版本信息）