Moz1 是千寻智能（Spirit AI）的具身智能机器人，采用高动态全向轮式底盘加上身仿人构型，全身 26 个自由度，强调一体化力控关节与全身力控能力，搭配自研 Spirit VLA 具身模型，面向商业服务与柔性作业场景。本页参数整理自官网产品页与公开报道。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 全身自由度 | 26 个（不含灵巧手，官网口径） |
| 手臂 | 七轴仿生臂，力位混合控制 |
| 关节 | 自研一体化力控关节 |
| 底盘 | 高动态全向轮式底盘，支持自主移动与复杂地形通行 |
| 运控框架 | WBC 全身运动学、全身动力学、全身力控 |
| 安全功能 | 全身 STO 安全功能、高精度碰撞检测 |
| AI 模型 | 自研 Spirit VLA 具身大模型（公开报道提到 Spirit v1 等版本迭代） |
| 身高/体重/负载 | 官网公开页未列明，以厂商完整规格书为准 |
本表为公开资料整理，以厂商最新规格为准。
产品定位与技术要点
Moz1 的技术主线是「全身力控」：区别于以位置控制为主的构型，千寻智能在官网强调其 26 个自由度均围绕力控设计，配合 WBC（全身运动控制）框架实现接触作业时的柔顺性；七轴仿生臂采用力位混合控制，用于精细操作。据厂商新闻页口径，其力控关节功率密度较高——该表述来自厂商宣传，横向对比需以第三方评测为准。
轮式底盘加上身仿人是当前商业场景落地较快的折中构型：保留类人操作空间，避开双足的平衡与成本难题，与 银河通用 Galbot G1 属于同一技术路线家族。Moz1 于 2025 年 WAIC 期间公开亮相，据公开报道同期展示了基于 VLA 模型的多任务连续操作能力。
适用场景
- 商业接待与服务场景：全向底盘自主移动加语音/视觉交互（参考场景地图顺德机器人应用场景中的服务类场景）
- 柔性抓取与桌面操作作业：力位混合控制适合接触式精细任务（动态见具身智能转型专题）
- 具身智能方案集成验证：与系统集成商合作做场景 PoC，见人形机器人主题与系统集成主题
同类产品与选型
轮式上身仿人构型同档对比：银河通用 Galbot G1（参数公开度高、零售药房案例多）、跨维智能 DexForce W1 Pro（纯视觉+Sim2Real 路线）、智元 远征 A2-W（工业柔性制造导向）。Moz1 的公开参数粒度相对较粗，身高、体重、负载等关键项需向厂商索取规格书后再做横向比价。
来源与核验
- 千寻智能官网·产品中心（26 自由度、力控关节、WBC、全向底盘口径，核验日期 2026-09-08）
- 千寻智能官网·新闻（自由度与多任务泛化表述，2025）