CTDH3F110「九章」是苏州知行机器人科技 2025 年发布的具身灵巧三指手，以三指结构实现官网所称约 95% 的五指功能，面向具身智能数据采集与工业抓取。本页参数整理自知行官网公开资料。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 形态 | 三指，模块化设计，驱动与传感全内置 |
| 主动自由度 | 9 个（官网发布口径） |
| 对指抓握负载 | 6kg（官网口径） |
| 单指夹持力 | 10N（官网口径） |
| 重复定位精度 | ±0.02mm（官网口径） |
| 功能覆盖 | 官网称可实现约 95% 的五指功能 |
| 兄弟型号 | 数据采集手 CTAG2F120S：自重 1.2kg、负载 2.5—5kg、行程 120mm |
本表为公开资料整理，参数以厂商最新官方规格为准。
产品定位与技术要点
知行机器人成立于 2018 年，从模块化夹爪切入末端执行器市场，官网产品谱系覆盖工业平动手、协作手、重型手（最大夹持力 1200N 口径）、电动真空执行器与灵巧手系列，自称整体负载覆盖 0.1kg—150kg。「九章」是公司 2025 年 5 月发布的三指灵巧手，官网历程页同时记录了 6 月发布搭载高精度触觉感知的数据采集手「优采」。
三指构型是九章的核心取舍：省去一根手指的驱动与传感成本，保留对指、包握两类高频动作，官网称其对指抓握负载 6kg、重复定位精度 ±0.02mm，精度指标在灵巧手里属于偏工业的口径。2026 年 2 月公司又发布了可左右手自适应切换的灵巧手「束巧」，采用绳驱传动与轻量化结构（据官网新闻稿）。对做具身智能数据采集的团队，知行的卖点是「夹爪—三指手—数据采集手」同一供应商内可选，减少末端适配工作量。
适用场景
- 具身智能数据采集：与触觉数据采集手「优采」配套使用（参考具身智能前沿频道）
- 工业上下料与抓取：三指包握适合圆柱、异形件（参考搬运与上下料机器人）
- 重载末端补充：同厂重型手系列可覆盖 1200N 夹持力需求（参考码垛机器人方案）
同类产品与选型
三指/少指灵巧末端可对比：傲意科技 ROHand ROH-AP001（五指 6 主动自由度）、帕西尼感知 DexH13（四指+触觉密度）、气动路线则看 SRT 柔性夹爪 SFG。九章的±0.02mm 精度与三指成本结构是差异化，灵巧度低于五指高自由度档位。
来源与核验
- 知行机器人官网·企业历程（九章发布时间与型号命名，核验日期 2026-09-08）
- 知行机器人官网·智能产品页（三指参数、重型手与数据采集手规格口径）
- 知行机器人官网·「束巧」发布新闻（左右手自适应灵巧手，2026-02）