Gazebo 是开源机器人仿真器，始于 2002 年，现以 Gazebo Sim（原 Ignition）为主体版本，提供高保真物理、渲染与传感器仿真，与 ROS 2 深度集成，代码以 Apache 2.0 许可发布。本页参数整理自 gazebosim.org 官方站点与 GitHub 仓库。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 类型 | 开源 2D/3D 机器人仿真器 |
| 许可与托管 | Apache 2.0，代码托管于 GitHub（gazebosim/gz-sim） |
| 版本体系 | Harmonic（8.x，2023-09，LTS）、Ionic（9.x，2024-09，支持两年）、Jetty（最新文档线）（官方发布页口径） |
| 历史版本 | 经典版 Gazebo Classic 已于 2025 年弃用，官方建议迁移至现代版 |
| ROS 2 集成 | ros_gz 桥接；Harmonic 配 Humble/Iron/Jazzy，Ionic 配 Rolling/Kilted（官方文档口径） |
| 仿真能力 | 高保真物理、渲染与传感器模型（官方口径）；Harmonic 增强水动力学系统 |
| 运行平台 | Ubuntu 为主（Ionic 对应 Ubuntu 24.04），亦提供与 ROS 2 配套的官方二进制包 |
| 社区 | Open Robotics 发起的社区维护，含月度社区会议与 Discourse 论坛 |
本表为公开资料整理，以官方最新发布为准。
产品定位与技术要点
Gazebo 的位置在「ROS 生态的标准配套仿真器」：机器人操作系统教学、移动机器人算法（导航、SLAM、避障）的公开教程与开源项目大多默认提供 Gazebo 世界文件，这让它的实际资料存量在开源仿真器中居前（本站观察，基于社区生态口径）。版本策略按字母序列命名（Fortress→Garden→Harmonic→Ionic→Jetty），LTS 版与 ROS 2 发行版一一配对，升级时需查官方对照表。
与商用平台相比的取舍：它免费开源、硬件门槛低，但渲染质量与合成数据管线不如 NVIDIA Isaac Sim，也没有面向某品牌机器人的离线编程能力。对珠三角的集成商与院校，常见用法是用 Gazebo 做算法与教学，投标演示再转厂商工具（本站观察）。Classic 版已弃用，旧项目迁移是当前社区的主要话题之一。
适用场景
- ROS 2 教学与算法训练：导航、SLAM 等课程标配环境，见软件平台主题
- 移动机器人/AGV 算法仿真：物流场景算法预演可参考物流仓储机器人
- 具身智能研究入门：开源零成本验证仿真链路，再迁移 Isaac Sim 等平台，见具身智能转型专题
同类产品与选型
同档可比：CoppeliaSim（图形化场景编辑更省事，Edu 免费但商用收费）、NVIDIA Isaac Sim（重渲染与大规模并行训练）、松应科技 ORCA（国产芯片适配与合成数据服务）。预算敏感、ROS 技术栈团队优先 Gazebo 是常见选择。
来源与核验
- Gazebo 官网（产品定位与工具套件口径，核验日期 2026-09-08）
- GitHub·gazebosim/gz-sim（Apache 2.0 许可与仓库状态）
- Gazebo 官方文档·版本发布页（版本线与 LTS 口径）