SHPR-110E 是浙江环动机器人关节科技（双环传动 002472 旗下）E 系列精密摆线减速机的中型规格，按官网额定值表提供 81、180 两档减速比。环动科技承接双环传动的机器人减速器业务，覆盖 3-1000kg 负载机器人，是国产 RV 减速器的主要供应商之一。
关键参数（公开口径）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 技术路线 | 精密摆线减速机（RV 型二级减速） |
| 减速比 | 81、180（官网额定值表） |
| 容许输出转矩 | 约 804-1499 N·m（对应输出转速 5-40 r/min 的官网额定值表口径，机型 110 段） |
| 输出转速范围 | 5-40 r/min 有额定值数据，50/60 r/min 档官网未列数值 |
| 系列覆盖 | E 系列 11 个型号（SHPR-6E 至 SHPR-450E）、C 系列 10 个型号（SHPR-10C 至 SHPR-500C） |
| 应用领域 | 官网标注工业机器人、医疗、风电、雷达、太阳能、航天航空 |
| 选型数据 | 扭转刚度、空程回差、轴向负载等需经官网额定值表工具或厂商样本查询 |
以上为公开资料整理，以厂商最新规格为准。
产品定位与技术要点
环动的产品矩阵以 SHPR-E（通用）与 SHPR-C（高承载）两条摆线产品线为主，官网称共有 40 余种型号、覆盖 3-1000kg 负载机器人，另有 SHXB 系列谐波减速器作为轻载补充。双环传动做齿轮起家，齿轮制造工艺是环动在 RV 领域的主要抓手；据媒体报道，其在国产多关节机器人头部客户中批量供货，并已申报科创板上市。
SHPR-110E 的 81/180 双速比配置对应机器人「腰转+提升」这类需要不同速比配对的轴，选型时按额定值表校核转速-转矩工作点即可。环动基地在浙江玉环，与北滘/顺德暂无产能关联；顺德链条的 RV 供给情况见 核心零部件国产化专题 与 北滘机器人产业链地图。
适用场景
- 中大型六轴机器人受力关节：E 系列通用段，见 六轴工业机器人怎么选。
- 重载码垛与线体回转：C 系列高承载段，见 码垛机器人方案。
- 风电、雷达、光伏等非机器人精密回转：官网标注的应用外延。
同类产品与选型
同段位可对照：产品目录：纳博特斯克 RV-160E RV减速器（国际标杆）、产品目录：智同科技 CT-CRV 系列 RV减速器、产品目录：中大力德 BX 系列摆线针轮精密减速器、产品目录：秦川高精传动 精密RV减速器。
来源与核验
核验日期 2026-09-08。参数摘自厂商官网额定值表，最终以环动科技官方选型样本为准。