厂内物流上 AGV/AMR，决策难点不在车而在三处：导航方式决定改线成本，调度系统决定车队上限，实施与验收决定能不能按期投产。这篇指南给一张导航方式对比表、调度选型要点与车队规模爬坡方法，附五步流程、价格量级与顺德本地供给。核验日期 2026-09-07。

决策框架：导航、调度与车型

参数 为什么重要 典型取值/选项（工程与厂商口径）
导航方式 决定定位精度、改线成本与柔性 磁条/磁点：成本低、路径固定；二维码：定位约 ±1mm 量级、依赖地标维护；激光反射板：叉车精对位常用；激光 SLAM/自然导航：免地标、部署快、适合人机混场；视觉 SLAM：信息丰富、对光照敏感（对比来源见迦智科技技术文章）
车型形态 决定对接方式 潜伏顶升（对接料架/托盘）、叉式（地面托盘、高位取放）、料箱（货架到人）、牵引（多拖挂）
额定负载与举升 决定载具上限 100kg-2000kg 常见段；举升高度按托盘/料架规格定
调度系统 RCS 决定多车协同与系统对接 向上接 MES/WMS/WCS，向下派单、路径规划与交通管制；大规模方案宣称可调度数千台级（海康 RCS-2000 V4.0 官方口径）
停车精度 决定对接成功率 潜伏对接普遍毫米级要求，常用 SLAM+二维码/反光板二次定位兜底
续航与充电 决定车队有效台数 锂电+快充/换电；按班次任务量核算充电位数量（一般按车队的 10%-20% 配置，工程经验值）

分步流程：五步走

  1. 需求梳理：画出厂区地图与路线，标注地面平整度、坡道、电梯、人车混流区；列出对接对象（立库、货梯、产线口、WMS/MES 接口清单）。地面条件往往一票否决某些导航方案。
  2. 供应商筛选：按场景选 2-3 家——密集仓储选潜伏+二维码系，柔性产线与改线频繁选激光 SLAM 系，托盘搬运选叉式；要求提供同行业同规模的案例现场。
  3. 方案评审：重点审调度系统——多车型统一调度能力、并发任务上限、断网断电降级策略、与现有 WMS/MES 的接口方式；要一份交通管制与堵点仿真。
  4. 报价对比：按「单车价+调度软件+实施（地图、联调）+充电设施+年维护」同口径拆分；调度与实施费常被低价裸机掩盖。
  5. POC 与验收：先小车队（如 3-5 台）试运行 1-3 个月，KPI 写进合同——任务完成率、定位成功率、故障恢复时长、日均任务量；验收后再扩编。

车队规模怎么定

  • 用「任务量反推」：日均搬运任务数 ÷ 单车日均有效任务数（含空驶与充电窗口），得到基础台数，再加 10%-20% 冗余。
  • 分期爬坡：一期验证流程，二期补台数，三期上多车型混跑；调度系统的并发与地图扩展能力要在第一期就按终局规模选。
  • 车队不是越大越好：超过通道容量后增加的车只会排队堵路，瓶颈在路径与交通管制，不在台数。

常见坑与避坑清单

  • 只比车价不比调度：软件授权按台数还是按站点计费，扩编要不要重新买授权。
  • 二维码方案低估维护：地标污损、地面起砂要纳入年度维护计划。
  • 空旷无特征车间硬上 SLAM：白墙长廊环境定位易漂移，要求供应商做现场点云评估。
  • 忽略充电与消防：充电区规划、电池安全与巡检要求提前过环安。
  • 验收只看演示不看任务量：用连续一周的真实生产任务做统计口径。

价格量级参考（行情参考，2025-2026 市场公开报价口径）

  • 潜伏式 AMR：十万元级/台为常见段位，低配机型可到数万元级。
  • 叉式 AGV：几十万元级/台（按举升高度与导航配置浮动）。
  • 调度系统与实施：从轻量版（单场景）到整厂版差一个量级，需按并发与接口数询价。
  • 以上为量级参考，具体以同口径报价为准。

顺德本地供给

磁条车要不要一次换到 SLAM？

看改线频率。路线两年不动、预算紧，磁条仍划算；一年多次改线、人机混场的车间，SLAM 的免施工优势能覆盖差价。折中方案是 SLAM+二维码二次定位，兼顾柔性与对接精度。

调度系统必须和车同品牌吗？

不一定，但同品牌联调成本低、责任界面清晰；第三方统一调度适合多品牌车队并存的工厂，选型时把「接管其他品牌车辆的协议适配费」问清楚。

AMR 和传统 AGV 差别是什么？

AMR 以 SLAM 自然导航为主、免地面施工、遇阻自主绕行；传统 AGV 多依赖磁条/二维码/反射板等固定导引。区别的本质是改线成本与柔性，而不是谁更先进。

老车间地面不平能用吗？

地面平整度与坡度是硬条件：二维码与 SLAM 方案都有坡度与平整度阈值，询价前让供应商现场测量出报告，必要时局部翻新地面，这笔钱要进预算。

来源与参考