机器人买回来只是开始，用好取决于系统集成：方案、视觉、物流、软件、安全与验收各有行话。本手册整理集成与工厂应用 50 个词条，分集成工程、机器视觉、AGV/AMR、工业软件、安全、验收售后六组，供采购谈判、求职定位与方案评审对照。顺德方案供给在词条中就地标注，也可先看顺德机器人系统集成商怎么选：采购方的实用清单。

一、集成工程

系统集成商（System Integrator, SI）

把机器人本体、末端、视觉、治具、外围设备与软件组合成能交付工艺的生产单元或产线的工程公司。集成商的价值在工艺理解与项目交付能力，而非设备本身。顺德、北滘聚集了隆深、利迅达等一批本地集成商，覆盖家电、家具、五金等场景，名录见本站企业档案频道。

方案设计（Solution Design）

项目前期的工作：理解工艺与现状，确定机型、布局、节拍、上下游接口与预算区间，输出方案书与报价。好方案的标志是可验证的假设——节拍怎么算、用什么工况、哪些环节留了余量；口头承诺「没问题」的方案要格外小心。

离线编程（Offline Programming, OLP）

在软件里对三维模型编程并仿真验证，再下发给机器人，不用占产线停机调试。弧焊、喷涂、切割等轨迹密集工艺几乎离不开 OLP。效果取决于模型精度与机器人绝对定位精度，现场示教修点是常态，报工期时要含这一段。

仿真（Robot Simulation）

在虚拟环境中搭建机器人工作站，验证可达性、干涉、节拍与布局，常见软件如 RobotStudio、Process Simulate、Roboguide 等。仿真通过不等于落地成功，但能提前暴露八成以上的布局与干涉问题，是中大型项目的必经环节。

节拍平衡（Line Balancing）

把整线工序拆分到各工位，使各站循环时间接近且都小于目标节拍，避免「一站堵、全线等」。机器人自动化改造常因一个瓶颈工位吃掉整线收益；平衡分析要包含上下料、转运与换型时间，而不是只算机器人动作时间。

机器人工作站（Robot Cell / 工作单元）

以一台或多台机器人为主体的最小完整生产单元，含机器人、末端、治具、围栏、控制柜与上下游接口。报价单上「一个工作站」的边界要写清楚：含不含安全、含不含上料机构、含不含调试与培训，直接影响比价口径。

交钥匙工程（Turnkey Project）

集成商对整线「设计—制造—安装—调试—验收」全负责、业主接钥匙即可生产的交付模式。对采购方省心，但要约定清楚验收标准、节拍承诺、备件与质保责任；范围模糊的交钥匙项目，是纠纷高发区。

机床上下料（Machine Tending）

机器人为数控机床、注塑机等设备自动装卸工件，是单机自动化改造最常见、投资回收最清晰的场景之一。要点在工件定位一致性、断料检测与机床门联动的安全信号交互，本站有搬运与上下料专文可参考。

治具（Fixture / Jig）

固定、定位工件的专用工装，自动化线里与机器人同等重要——工件在治具里位置的一致性，直接决定视觉与抓取的稳定性。柔性治具（可调、可换型）能支撑多品种混线，但成本与换型时间要一并评估。

二、机器视觉

机器视觉（Machine Vision）

用相机加算法替代人眼做定位、测量、检测、识别的技术体系，由光源、镜头、相机、处理单元与软件构成。在机器人应用里主要干两件事：引导（告诉机器人去哪抓）与检测（判断工件合格与否），是柔性自动化的开关。

2D 视觉（2D Vision）

基于灰度图像做定位与外观检测，处理平面信息，成本低、算法成熟，适合平面定位、有无检测、字符识别。局限是对光照、反光、高度变化敏感，工件姿态有三维变化时需要结构或机械约束来配合。

3D 视觉（3D Vision）

输出深度信息的技术族，含结构光、ToF、双目与激光三角测量等路线，能拿到工件的三维点云，用于无序抓取、体积测量、三维缺陷检测。3D 视觉厂商奥比中光在佛山有布局，详见本站企业档案；选型重点看精度、视野、点云质量与速度。

手眼标定（Hand-Eye Calibration）

确定相机坐标系与机器人坐标系关系的过程——相机看到的偏差要换算成机器人可执行的移动量。分「眼在手上」与「眼在外」两类，标定质量决定视觉引导的落点精度；温度变化、碰撞维修后都要重新标定。

相机标定（Camera Calibration）

求相机内参（焦距、畸变等）与外参的过程，是测量与3D重建精度的前提，通常用标定板完成。镜头畸变不校正，测量结果就系统性偏差；对测量类项目，标定与环境温控要写进方案，不能只报「精度 0.0X 毫米」。

深度学习检测（Deep Learning Inspection）

用神经网络学习缺陷样本的外观特征来做检测，适合传统规则算法难描述的瑕疵：纹理、形变、多品种外观差异。要害在缺陷样本的积累与标注质量；样本少的项目可用「好品比对」路线，但要容忍一定误报率。

视觉引导（Vision Guided Robotics, VGR）

视觉先定位工件、再把偏差发给机器人修正动作的闭环流程，典型如散乱来料抓取、轨道对接、螺丝孔定位。系统响应时间（拍照到机器人动作）是节拍的一部分；通信协议与异常处理逻辑要在 FRS 里写清。

光源与打光（Lighting）

视觉系统的第一变量：同一种算法，打光对了简单，打光错了无解。常用有环形光、条形光、同轴光、穹顶光、背光等，目标是突出缺陷或轮廓、压制反光干扰。方案阶段就要做打光试验，验收时锁定现场照明条件。

缺陷检测（Defect Detection）

对划痕、脏污、崩边、气泡、尺寸超差等不合格特征做自动判别。落地要点：缺陷图谱（可接受与不可接受的边界）要由质量部门书面确认，否则「机器判得比人严/松」会成为上线后无休止的扯皮点。本地案例可参考本站视觉检测专文。

三、AGV 与 AMR

AGV（Automated Guided Vehicle）

自动导引运输车，沿磁条、二维码、激光反射板等固定导引路径行驶，路径改动需要施工。技术成熟、行为可预期，适合路线稳定的重载搬运；与 AMR 的分界在「跟随既定路径」还是「自主规划路径」。

AMR（Autonomous Mobile Robot）

自主移动机器人，用 SLAM 与传感器实时建图定位、自主规划路径并动态避障，改线基本零施工。适合多品种、常变化的厂内物流；弱点是在人车混杂、无标线环境下仍需做好交通管理规则。

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）

即时定位与地图构建：机器人在未知环境中边建图边确定自身位置，主流有激光 SLAM 与视觉 SLAM。激光方案稳定、对玻璃与长走廊有挑战；视觉方案信息丰富但受光照影响。选型时要求厂商演示你厂里最差的工况。

激光雷达（LiDAR）

发射激光测量周围距离的传感器，是 AGV/AMR 定位、避障与安全防护的主力器件。单线雷达用于导航定位，多线雷达用于安全防护（可设警告区与保护区）；安装高度、盲区与污染（粉尘、水雾）都影响效果。

调度系统（RCS / Fleet Manager）

统一指挥多台 AGV/AMR 的软件：接单、派车、路径规划、交通管制、充电调度，向上对接 WMS/MES、向下对接电梯门禁。多车项目的成败常在调度逻辑与异常恢复，而非单台车性能；接口清单要在合同附件里列全。

二维码导航（QR Code Navigation）

地面贴二维码、相机扫描定位的导航方式，精度高、成本低，电商仓储机器人普遍采用，缺点是地贴维护与施工量。适合地面平整、路线相对固定的轻载搬运；重载与地面破损环境要谨慎。

潜伏顶升式（Submersible / Lifting AMR）

机器人钻到货架或托盘底下、顶升机构把负载抬起拖走的形态，仓库「货到人」系统的主力机型。优点是换载灵活，缺点是对地面平整度与货架定位有要求；选型看顶升能力、行走速度与电池续航的匹配。

料箱机器人与货到人（Goods-to-Person, G2P）

料箱机器人自动把存储货架上的料箱搬给人或工作站，人不再走路找货，拣选效率成倍提升。评估时算三笔账：仓储密度提升、人效提升、设备与货架改造投资；本地物流仓储方案供给可参考本站物流场景专文与蓝胖子等企业档案。

四、MES 与工业软件

MES（Manufacturing Execution System）

制造执行系统，管理「工单到成品」的执行层：排产、派工、追溯、质量、设备状态，是车间数字化的中枢。上 MES 前先把工单、物料编码、报工流程理顺，否则只是把纸质混乱搬进电脑。美的旗下美云智数在北滘布局相关软件业务。

WMS（Warehouse Management System）

仓库管理系统，管理库存、库位、出入库与波次策略，是 AGV/AMR 的「需求方」——搬什么、从哪搬到哪由 WMS 决定。选型重点看与调度系统、ERP 的接口成熟度，以及盘点、批次、效期等行业功能是否齐备。

WCS（Warehouse Control System）

仓库控制系统，处在 WMS 与设备（输送线、堆垛机、AGV）之间，把任务翻译成设备动作并回收状态。WMS 管「业务账」，WCS 管「设备动作」；两者边界模糊是仓储项目常见的扯皮根源，合同里应写明归属。

SCADA（Supervisory Control and Data Acquisition）

数据采集与监视控制系统，把 PLC、仪表、设备的状态集中到中央画面，提供监控、报警与历史曲线。车间「看得见」的第一步；与 MES 的区别在于 SCADA 偏实时监控，MES 偏业务执行管理。

OPC UA（OPC Unified Architecture）

跨厂商的工业数据互操作标准协议，让不同品牌设备的数据以统一方式暴露给上层系统。做设备联网与数据采集时优先要求支持 OPC UA，可显著减少定制开发；老旧设备则可能要加网关做协议转换。

APS（Advanced Planning and Scheduling）

高级计划排程，在产能、物料、交期等约束下自动算出可行生产计划，是「排产靠老师傅经验」的软件化替代。APS 见效依赖基础数据质量；数据不准时，先做 MES 沉淀数据、再上 APS 是更稳的路径。

工业互联网平台（Industrial Internet Platform）

汇聚设备数据、提供建模分析与低代码应用的云端/边缘平台，向上有产业数据服务与 AI 能力。与本地相关的样本是美的集团体系输出的平台化方案，详见本站对美云智数的企业档案；选平台先看行业模型与应用生态，不是只比算力。

设备综合效率（OEE / Overall Equipment Effectiveness）

时间稼动率 × 性能稼动率 × 良品率，衡量设备真实产出效率的复合指标。自动化改造前后用同一口径测 OEE，才能说清「改造值不值」；数据由人工报会失真，宜从设备直采。本地软件商赛意信息等有相关实施能力。

五、安全

安全围栏（Safety Fence / Physical Guard）

物理隔离机器人作业区的护栏与安全门，是最基础也最可靠的防护方式，开门即触发安全停机。要点：高度与强度符合标准、联锁开关带防拆功能、维修通道的设计让人不会翻越——围栏管理的松懈是事故常见起点。

安全光栅（Safety Light Curtain）

一对收发装置形成红外光幕，人体遮断光幕即触发停机，用于设备开口处的进出料防护。选型看分辨率（手指 14mm / 手掌 30mm / 身体）、防护高度与响应时间；安装距离要满足标准的最小距离计算，不能贴着危险点装。

安全激光扫描仪（Safety Laser Scanner）

在地面平面内设定警告区与保护区，人员进入保护区即停机的传感方案，AGV/AMR 与围栏替代场景大量使用。粉尘、水雾与强反光地面会削弱可靠性；保护区形状要按现场实测重新绘制，不能直接抄样本案例。

协作作业模式（Collaborative Operation）

协作安全的四种应用模式：安全额定监测停止、手引导、速度与间距监控、功率与力限制。机器人叫「协作型」不等于随便人机共处——现场按哪种模式运行、对应哪些防护措施，要在风险评估里逐条落实，依据是 ISO 10218 与 ISO/TS 15066。

功率与力限制（Power and Force Limiting, PFL）

通过限制机器人动能与接触力，使意外碰撞不超过人体可承受阈值的技术路线，是协作机器人「不用围栏」的底气。但阈值与身体部位、接触类型（可夹伤还是可压伤）相关，必要时要做人身部位测试，不能只看厂商宣传页。

性能等级（PL / SIL）

安全功能可靠性的量化等级，常用 ISO 13849 的 PL（a—e）与 IEC 62061 的 SIL（1—3）。风险评估会给出每个安全功能需要的等级（如 PL d），急停、光栅、安全门回路都要按等级选器件与接线，混用普通器件会让整条回路不达标。

风险评估（Risk Assessment）

按 ISO 12100 等标准系统识别危险源、评估风险并确定降险措施的过程，是自动化项目安全工作的起点与验收依据。务实做法：在方案冻结前做完风险评估，安全措施写进图纸与合同，而不是装完再补文件。

急停（Emergency Stop）

触发后立即切断危险运动的红色蘑菇头按钮与回路，是安全回路的兜底手段。急停不是随便一拍——回路等级、复位方式、覆盖范围都要设计；调试人员与产线员工都要清楚每台设备的急停点位，纳入培训与演练。

六、验收与售后

FAT（Factory Acceptance Test / 工厂验收测试）

发货前在集成商工厂做的验收：确认功能、节拍与安全功能按合同实现。FAT 的价值是问题在对方工厂就改掉，成本远低于现场整改；业主要带着测试大纲去跑，用真实工况工件，别只看空载演示。

SAT（Site Acceptance Test / 现场验收测试）

设备到场安装后，在生产现场按合同标准做的整体验收，通常包含连续满负荷运行考核（如连续 24/72 小时）。SAT 要把良品率、节拍、可动率等指标量化并双方签字；验收通过后进入质保期，整改清单要写明责任与时限。

MTBF（Mean Time Between Failures）

平均无故障间隔时间，越长越可靠，是评估设备与产线可动性的核心指标之一。注意统计口径：是否含计划停机、故障如何定义。采购大项目时可把 MTBF 目标写进合同，并约定现场统计方法，避免各说各话。

MTTR（Mean Time To Repair）

平均修复时间，从故障发生到恢复运行的平均时长，反映厂商的服务响应与备件保障能力。MTBF 与 MTTR 一起看才有意义：故障少但一停三天，与故障勤但半小时恢复，损失完全不同。本地集成商的服务网点布局值得在选型时摸底。

质保期与服务等级协议（SLA）

质保期内厂商免费处理质量问题的承诺；SLA 则细化到响应时限、到场时限、修复时限与违约条款。合同里最有用的不是「质保一年」，而是「2 小时响应、24 小时到场、超时怎么办」这类可执行条款，以及易损件清单与价格。

备品备件（Spare Parts）

保障产线持续运行的库存备件策略：常用易损件现场备、长周期件厂内备。签合同时锁定备件清单与供货期，尤其是减速器、驱动器等专用件——设备停产或厂商退出市场后，备件断供是长期资产的最大风险之一。

可动率（Availability）

设备在计划时间内真正可运行的时间占比，是衡量自动化线「不是摆设」的硬指标。与 OEE 中的时间稼动率相近但口径可不同，验收前双方要写清公式：分母含不含换型、保养、待料。可动率不达标的项目，投资回收都是空谈。

操作培训与交接（Training & Handover）

把设备交给客户团队的过程：操作、编程、换型、日常保养、常见故障处理，配上手册与录像。培训深度决定产线一年后的真实使用水平；建议约定按角色分批培训并考核，且在质保期中段安排一次复训，消化真实使用中的问题。

使用说明