读机器人资料最常卡住的是词：RV 与谐波有何区别、重复定位精度和绝对精度有何不同。本手册整理本体与核心零部件 50 个词条，按整机类型、减速器、电机、控制、末端执行器、传感器、性能参数七组排列，供采购选型、求职定位与读新闻时对照；北滘、顺德本地关联在相应词条标注，更多厂商见北滘机器人产业链地图：八环节与本地代表。

一、整机类型

工业机器人（Industrial Robot）

按 ISO 8373、GB/T 12643 词汇标准的口径，指面向工业应用的多关节机械手或机器，可编程、自动控制、多自由度，可固定或移动。日常语境里常被简称为「机械臂」「机械手」，是产线自动化的基础设备。

六轴工业机器人（Articulated Robot）

垂直串联多关节机器人，常见六轴构型，臂部像人的肩、肘、腕逐级串联，工作空间大、姿态灵活，可完成焊接、搬运、喷涂、打磨等多数工艺。据公开资料，库卡在北滘的园区以六轴机型生产为主，是本地本体供给的代表。

SCARA 机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）

水平多关节机器人，两个旋转轴做水平定位、一个升降轴加一个旋转轴做垂直插入，结构轻、速度快、价格低，典型场景是电子装配、锁螺丝、插件与 small parts 搬运。顺德本地供应链中可见其配套身影，详见本站对天太等企业的档案。

DELTA 并联机器人（Delta Robot）

并联构型，顶端三个以上机械臂通过万向机构带动动平台高速运动，惯性小、节拍快，每分钟可完成数百次拾放，广泛用于食品、医药、日化的分拣与装箱。选型时重点看动平台负载与净距（安装高度）。

协作机器人（Cobot）

设计为可在一定防护条件下与人共享作业空间的机器人，通常带关节力矩传感与碰撞检测，符合协作安全标准（ISO 10218 与 ISO/TS 15066）。负载与速度小于同尺寸工业机型，换来的是不用围栏、部署灵活，适合小批量、多品种工位。

码垛机器人（Palletizing Robot）

以堆叠、拆垛为专职的机型，多为四轴构型，轴数少、刚性好、有较大的垂直到达高度，配合抓袋、抓箱、拆垛等专用末端使用。本地供给与选型要点见本站码垛方案专文。

复合机器人（Composite Robot / Mobile Manipulator）

「移动底盘 + 协作臂 + 视觉 + 末端工具」的组合体，能自行走又能操作，适合料箱取放、机床上下料、半导体晶圆搬运等需要「走到哪做到哪」的场景。成本高，节拍通常不如固定式产线，选型先算经济账。

移动底盘（Mobile Base）

为机械臂或专用设备提供移动能力的底盘模块，含驱动轮、悬挂、电池、控制器与导航传感器，可分为差速、舵轮、麦克纳姆轮等转向形式。AGV/AMR 厂商多以自研底盘为整机基础，顺德嘉腾等企业即以移动搬运设备起家。

桁架机械手（Gantry Robot）

在龙门式横梁上运行的直角坐标机械手，行程可做得很大、负载能力强，常见于机床上下料、轮毂搬运、汽车白车身输送线。与六轴机器人相比柔性低，但重载长行程下稳定且成本可控。

直角坐标机器人（Cartesian Robot）

由 X、Y、Z 三个互相垂直的直线轴组成，定位逻辑直观、编程简单，可用普通滚珠丝杠或齿条搭建，经济型自动化项目常用。缺点是占地大、只能覆盖矩形空间，改线时不如多关节机型灵活。

二、减速器

减速器（Reducer / 减速机）

连接电机与负载的传动部件，用来降速、放大扭矩、提高定位刚度，与伺服电机、控制器并称机器人三大核心零部件，国产化程度直接影响整机价格。选型看精度、背隙、刚度、寿命与温升。智同科技、中大力德等减速器企业已在北滘布局，详见本站企业档案。

RV 减速器（Rotary Vector Reducer）

两级减速结构：一级为渐开线齿轮，二级为摆线针轮加刚盘，扭矩密度高、刚性好、精度保持性强，多用于六轴机器人大臂、基座等重载轴。制造门槛在零件精度与热处理，是减速器中技术壁垒较高的一类。

谐波减速器（Harmonic Drive / Strain Wave Gear）

由波发生器、柔轮、刚轮三件套组成的薄型减速器，靠柔轮受控变形与刚轮啮合传动，体积小、重量轻、背隙极小，多用于协作机器人、小六轴的腕部轴与人形机器人关节。弱点是柔轮疲劳寿命与扭转刚度相对有限。

行星减速器（Planetary Gearbox）

太阳轮、行星轮、内齿圈同轴啮合的传动结构，结构紧凑、效率高、价格友好，精度低于精密 RV 与谐波，用于中低端自动化、AGV 轮毂驱动及人形机器人部分关节。近年高精度行星方案在向低背隙方向快速迭代。

摆线针轮减速器（Cycloidal Reducer）

RV 减速器的技术源头，针齿壳内摆线轮与针齿啮合实现减速，抗冲击、过载能力强，工业上大量用于重载输送、搅拌等通用传动。与 RV 的区别在于少了前级渐开线齿轮，精度与紧凑度略逊。

背隙（Backlash / 回程间隙）

减速器或传动链反向空转的角度损失，直接影响机器人重复定位精度与振动表现。精密减速器以角分为单位标注背隙，数值越小越贵；装配质量、磨损与温升都会让实际背隙劣化，验收时应实测而非只看样本。

减速比（Gear Ratio）

输入转速与输出转速之比，决定扭矩放大倍数与分辨率的利用程度。机器人关节常用几十到一百多比一；减速比越大扭矩越大，但效率、极限转速与体积要一起权衡，样本上应同时关注额定扭矩与许用平均负载扭矩。

三、伺服与电机

伺服电机（Servo Motor）

带反馈闭环、可精确控制位置速度扭矩的电机，是机器人每个关节的动力来源。工业机器人多用带编码器的永磁同步电机，与驱动器成套工作。判断其品质看扭矩密度、温升、响应带宽与编码器方案，而非只看额定功率。

永磁同步电机（PMSM）

转子用永磁体的同步电机，效率与功率密度高于感应电机，体积小、动态响应快，是机器人关节、AGV 轮毂与高端装备的主流动力方案。美的旗下威灵电机在北滘布局电机业务，是本地电机供应链的代表性企业。

编码器（Encoder）

把转角转为电信号的反馈元件，分增量式与绝对式，决定伺服的定位分辨率。机器人关节普遍采用多圈绝对值编码器并配电池记忆，防止断电后原点丢失；编码器精度、抗污染能力与安装同心度直接影响整机精度寿命。

直驱电机（Direct Drive Motor / DD 马达）

去掉减速器、电机直接输出扭矩的方案，无背隙、响应快、结构简单，适合高精度转台、半导体设备与部分关节。代价是低速大扭矩对电机设计与驱动器要求高、成本上升，多用于对动态性要求高的轴。

步进电机（Stepper Motor）

按脉冲步进开环运行的电机，无需编码器即可简易定位，成本低，用于轻载低速的直角坐标轴、夹爪与外围设备。过载会丢步，不闭环就没有精度保障，重载机器人关节一般不用步进方案。

关节模组（Joint Module）

把电机、减速器、编码器、驱动器、刹车与结构件集成为一个标准化关节单元，可按扭矩与减速比分型直接选配，大幅降低整机厂研发门槛。协作机器人、人形机器人普遍采用关节模组架构，是近年零部件厂竞争的焦点品类。

电机功率密度（Power Density）

单位重量或体积能输出的功率/扭矩，是衡量电机水平的核心指标。人形机器人对功率密度极其敏感——同样关节空间里扭矩密度高一分，整机的负载自重比与续航就好看一分。对比样本时应统一口径（峰值还是连续扭矩）。

四、控制器与驱动

机器人控制器（Robot Controller）

机器人的「大脑」，负责运动学解算、轨迹规划、多轴联动、IO 与安全逻辑管理。控制器决定机器人好不好用：编程语言、生态、二次开发接口（SDK）都系于此。本体厂多自研控制器，第三方通用控制器也广泛用于非标设备。

示教器（Teach Pendant）

挂在机器人上的手持编程终端，用来示教点位、编写与调试程序、监控运行，也是安全回路的组成部分（含使能开关与急停）。现在主流机型开始提供图形化与拖拽式编程，降低产线操作工的使用门槛。

伺服驱动器（Servo Drive / 伺服放大器）

把控制器的指令转化为电机电流闭环的功率部件，实现电流环、速度环、位置环三环控制。驱动器的电流采样精度、控制频率与故障保护能力，决定了关节能否「听话」。控制器与驱动器的总线匹配是集成时常见的坑。

运动控制卡（Motion Control Card）

插入工控机或嵌入控制器的板卡，输出多轴脉冲或总线指令，协调多电机同步运动。桁架、直角坐标与非标设备大量使用；选择时看轴数、插补能力、总线类型与开发接口是否匹配上层软件。

EtherCAT 总线（EtherCAT Fieldbus）

基于以太网的实时工业总线，时钟同步可达微秒级，一根网线串联多台驱动器与 IO，是当前机器人与高端设备的并行主流方案。类似的还有 PROFINET、CC-Link IE 等，集成选型时注意控制器与驱动器总线协议要一致。

运动学正逆解（Forward / Inverse Kinematics）

运动学描述关节角度与末端位姿的映射：已知各轴角度求末端位置为正解，给定末端目标反求各轴角度为逆解。控制器实时做逆解才能让 TCP 沿轨迹运动；工作空间边缘或接近奇异点时逆解可能无解或多解，编程要避开。

五、末端执行器

末端执行器（End Effector / EoAT）

装在机器人法兰上直接作业的工具总称，俗称「第二套成本」——夹爪、吸盘、焊枪、喷枪、打磨主轴都算。工艺能不能落地，一半取决于末端方案；不少项目整台机器人便宜、末端与治具反而占大头。

电动夹爪（Electric Gripper）

以伺服或步进电机驱动开闭的夹爪，行程、夹力、速度可编程，能反馈位置与夹持力，适合多品种混线与精密装配。价格高于气动但柔性显著更好，近年在电子、医疗、物流分拣中快速替代气动方案。

气动夹爪（Pneumatic Gripper）

用压缩空气驱动的夹爪，结构简单、响应快、成本低、耐恶劣环境，是传统产线保有量最大的类型。缺点是开闭位置固定、力控制粗糙，需要比例阀或专用方案才能做柔性抓取，气源维护也不可忽略。

真空吸盘（Vacuum Suction Cup）

利用负压吸附平面或曲面工件，是纸箱码垛、板材搬运、家电外壳取放的主流末端。吸附能力取决于吸盘直径、数量、真空度与工件表面状况；多孔吸盘矩阵用来抓纸箱，海绵吸盘适合不规则平面。

快换装置（Automatic Tool Changer）

分主盘与工具盘两部分，让机器人自动切换不同末端工具（气、电、信号同步接通），一台机器人完成抓取、装配、检测等多工序。看重点：有效负载、穿透式气电接口数量、锁紧安全设计与重复定位精度。

工具法兰（Tool Flange）

机器人末端的机械接口，尺寸有国际标准系列（如 ISO 9409 的 50、63、80 等），决定了末端执行器的安装互换性。选末端前先确认法兰规格、法兰负载（悬臂力矩）与过线孔径，避免装得上但力矩超标。

柔性夹持（Compliant Gripping）

用软材料指面、欠驱动结构或气动软体指来贴合不规则、易碎工件的抓取方式，食品、农产品、软包、玻璃场景常用。柔性换来的代价是定位精度与夹力上限，选型时用「最差工况工件」做抓取测试最可靠。

六、传感器与安全功能

关节力矩传感器（Joint Torque Sensor）

串联在关节输出端的力矩检测元件，让控制器感知每个关节的实际受力，是协作机器人碰撞检测、拖动示教与力控打磨的基础。精度与温漂是核心指标；也有机器人用电枢电流估算力矩，成本更低但分辨率有限。

碰撞检测（Collision Detection）

机器人通过力矩突变、电流波动识别碰撞并急停的功能，分「检测到就停」与「反弹脱离」等策略，灵敏度可按负载分级设置。调试时要平衡灵敏与误触发：太灵敏会频繁停机，太迟钝则失去保护意义。

拖动示教（Hand Guiding）

操作员直接用手拖动机器人走到目标点位完成编程，依赖力矩传感或专用力传感实现「零力拖动」。它大幅降低了编程门槛，让没有机器人编程经验的产线员工也能完成简单示教，是小批量场景的实用功能。

IMU（Inertial Measurement Unit / 惯性测量单元）

集成加速度计与陀螺仪的惯性传感单元，输出姿态、角速度与加速度，用于移动底盘的航迹推算、人形机器人的身体姿态估计与平衡控制。高精度 IMU 价格昂贵，消费级 IMU 则需要算法补偿漂移。

七、性能参数

额定负载（Rated Payload）

机器人手腕法兰能稳定搬运的工件重量上限，同时要校核重心偏距与惯性——重心离法兰越远，允许负载越小。选型建议留出 20%—30% 裕量给末端工具重量与动态冲击，别按「贴着用」来配机型。

重复定位精度（Repeatability）

同一程序点反复到达时的位置离散度，单位毫米或角秒，是机器人样本最醒目的指标。它反映「每次都到差不多的同一处」，不代表能准确到达绝对坐标——后者是绝对定位精度。装配、点胶等场景两者都要看。

绝对定位精度（Absolute Accuracy / AT-PA）

实际到达位置与指令理论位置之间的偏差。多数机器人不做绝对精度标定也能满足工艺，但离线编程、数字孪生直接下发轨迹的场景必须考虑，可通过激光跟踪仪标定补偿改善，属于附加能力或选配服务。

轨迹精度（Path Accuracy）

沿连续轨迹运动时实际路径与理论路径的偏差，考察的是「走曲线准不准」，弧焊、涂胶、激光切割等连续轨迹工艺的核心指标。与各轴伺服性能、减速器精度及控制器插补算法都相关，选型时最好用样件试焊试切。

工作空间（Working Space / Reach）

机器人腕部参考点能到达的空间范围，样本常以俯视、侧视剖面图给出。选型要看的不只是臂展半径：工件、治具、围栏都要装进包络，还要预留姿态空间，实际可用空间往往明显小于标称球壳。

自由度（Degrees of Freedom, DOF）

机器人可独立运动的轴数，六轴即可覆盖空间位置加姿态；多出或减少轴数意味着工艺适应性变化。七轴（冗余自由度）机型能更灵活地避障与避奇异点，人形机器人全身自由度通常 30 量级起，具体见本站具身智能手册。

防护等级（IP 代码，Ingress Protection）

外壳防固体与液体侵入的等级，两位数字越高防护越强：IP54 可防一般粉尘与溅水，IP67 可短时浸水。喷涂、清洗、户外、铸造场景要重点核对该等级；同时注意防溅只是防溅，别把「可水洗」想成「可浸泡」。

节拍时间（Cycle Time / Takt Time）

完成一个完整作业循环的时间，产线设计的核心约束。机器人样本给的节拍是标准测试工况（如 25kg 搬运 25mm 往返），与实际工况差距很大，方案阶段应基于实际负载与轨迹做仿真核算，再留 10% 以上余量。

自重负载比（Payload-to-Weight Ratio）

额定负载与机器人自重之比，衡量结构设计与传动效率的水平。比值越高，同样负载下机器人越轻巧，占地、地基、能耗与搬运安装成本都受益。协作与人形机型对此指标尤其敏感，是横向比价的实用维度。

使用说明